無人機地面導(dǎo)航控制系統(tǒng)軟件研究與設(shè)計.pdf

1、隨著計算機、人工智能、自動駕駛等高新技術(shù)的發(fā)展，無人機的種類日益增多，性能日趨完善。為了保證無人機可靠、有效地執(zhí)行各種飛行任務(wù)，人們采用各種形式的地面導(dǎo)航控制系統(tǒng)對無人機的飛行狀態(tài)和機載設(shè)備等進(jìn)行實時監(jiān)控。無人地面導(dǎo)航控制系統(tǒng)控制著整個無人機系統(tǒng)各項功能的成功實現(xiàn)，直接影響著整個系統(tǒng)性能，它是整個無人機系統(tǒng)的重要組成部分。
　　 課題結(jié)合我校在研的無人機項目，對無人機地面導(dǎo)航控制系統(tǒng)軟件進(jìn)行研究與設(shè)計，旨在實現(xiàn)自動化的航跡規(guī)劃，

2、并對無人機進(jìn)行實時導(dǎo)航控制，保證其順利完成飛行任務(wù)。
　　 論文首先介紹了課題的背景和意義，并對航跡規(guī)劃技術(shù)、GIS技術(shù)及數(shù)據(jù)通信技術(shù)進(jìn)行了研究，通過分析、比較各項技術(shù)的開發(fā)特點，確定技術(shù)實施方案。
　　 論文對航跡規(guī)劃算法進(jìn)行了重點研究。在深入分析A*搜索算法原理的基礎(chǔ)上，針對基本A*搜索算法在Open表數(shù)據(jù)排序中存在的低效性，提出一種將最小堆排序思想應(yīng)用到Open表中進(jìn)行數(shù)據(jù)排序的解決方案，以達(dá)到提高A*算法搜索效率

3、的目的；在此基礎(chǔ)上，將無人機自身物理性能約束及任務(wù)約束結(jié)合到搜索算法中，對A*算法進(jìn)行完善，保證航跡的可行性及安全性；同時為了使規(guī)劃的航跡利于飛行，論文提出一種全面的航跡平滑處理方法；并通過仿真驗證了采用改進(jìn)A*算法規(guī)劃的航跡達(dá)到了規(guī)劃要求。
　　 最后結(jié)合項目需求及設(shè)計原則，提出無人機地面導(dǎo)航控制系統(tǒng)軟件的總體設(shè)計方案，選擇最適合課題需求的數(shù)據(jù)庫及其訪問技術(shù)，并對數(shù)據(jù)庫邏輯結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計。在此基礎(chǔ)上，根據(jù)各功能模塊要求，論文