智能家庭服務監(jiān)控機器人的避障實現(xiàn)與路徑規(guī)劃研究.pdf

1、機器人技術(shù)的發(fā)展是一個國家高科技發(fā)展水平和工業(yè)自動化程度的重要標志和體現(xiàn)。隨著傳感器、自動控制、計算機技術(shù)及材料科學等領(lǐng)域的飛速發(fā)展，機器人的設(shè)計與研究也向第三代機器人--智能機器人邁進，并逐步應用于各種服務業(yè)領(lǐng)域。 本文首先介紹了我國服務機器人市場需求及發(fā)展趨勢和國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，綜述了現(xiàn)存的路徑規(guī)劃算法以及進來的發(fā)展趨勢，引出國際合作項目--家庭服務機器人課題；對本文的研究內(nèi)容進行概括總結(jié)。 為了描述智能機器人的體系結(jié)

2、構(gòu)，以美國ActiveMedia公司的P3-DX型通用移動機器人平臺為例介紹移動機器人的軟、硬件結(jié)構(gòu)及其控制結(jié)構(gòu)。 設(shè)計了以超聲測距傳感器為基礎(chǔ)的測距系統(tǒng)；設(shè)計制作了一塊測距電路板，經(jīng)過數(shù)據(jù)采集，數(shù)據(jù)處理，很精確的實現(xiàn)了實時測距，對機器人實時避障打好了基礎(chǔ)。 在勢場模型下，采用實用且簡便的人工勢場法建立引力場、斥力場、總勢場的模型，然后進行了仿真試驗，實現(xiàn)了路徑規(guī)劃算法。 最后，對現(xiàn)有柵格法模型進行改進，提出一種