RB50機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真分析.pdf

1、本文根據(jù)設(shè)計(jì)要求首先設(shè)計(jì)了一臺(tái)主要用于點(diǎn)焊和搬運(yùn)的負(fù)載50kg、最大臂展1.96m的六自由度工業(yè)機(jī)器人，然后對(duì)其進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)性能和結(jié)構(gòu)特性分析，驗(yàn)證了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性，并對(duì)幾個(gè)關(guān)鍵承載部件進(jìn)行了有限元分析及優(yōu)化。全文包括以下幾部分內(nèi)容：
　　以RB50機(jī)器人的主要性能指標(biāo)為基本出發(fā)點(diǎn)，選定了機(jī)器人整體方案，手臂部分采用平行四邊形結(jié)構(gòu)布置，這樣三軸驅(qū)動(dòng)部分可以安裝在機(jī)器人根部，可以減少二軸負(fù)載；手腕三個(gè)自由度采取正交型結(jié)構(gòu)形式，并采

2、用五六軸傳動(dòng)齒輪疊加的方式，使其結(jié)構(gòu)緊湊，提高了手腕的靈活度，并減輕了手腕的重量；然后分別對(duì)傳動(dòng)系統(tǒng)、平衡系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，三軸采用平衡錘對(duì)負(fù)載進(jìn)行平衡，二軸采用平衡缸對(duì)負(fù)載進(jìn)行平衡；最后綜合確定機(jī)器人最終設(shè)計(jì)方案，并同時(shí)利用SolidWorks軟件建立其三維模型。
　　利用ADAMS軟件建立了RB50機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，在RB50機(jī)器人的一種典型工況下進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真，對(duì)比了有無(wú)平衡系統(tǒng)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力力矩特性曲線(xiàn)，驗(yàn)證了平衡