多機器人沖壓線關鍵技術研究.pdf

1、獨創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學位論文是本人在導師指導下進行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特別加以標注和致謝之處外，論文中不包含其它人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得云洼工業(yè)太堂或其它教育機構的學位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。學位論文作者簽名：丞砰簽字日期：刎年鄉(xiāng)月多日學位論文版權使用授權書本學位論文作者完全了解云洼王業(yè)太堂有關保留、使用學位論文的規(guī)定

2、。特授權云洼王些太堂可以將學位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，并采用影印、縮印或掃描等復制手段保存、匯編以供查閱和借閱。同意學校向國家有關部門或機構送交論文的復印件和磁盤。(保密的學位論文在解密后適用本授權說明)學位論文作者簽名：凡清導師簽名：杏昆易厶簽字日期：刎年弓月多日簽字日期：刪年虧月多日摘要作為汽車生產(chǎn)的四大工藝之一，沖壓技術的發(fā)展成為影響我國汽車工業(yè)發(fā)展的重要因素。而多機器人沖壓線的應用正是未來自動沖壓技術發(fā)展的方

3、向與重要趨勢。本文首先介紹了多機器人沖壓線的主要構成與工藝流程，針對多機器人沖壓線設備眾多，間距大、I／0分散的特點提出了一種采用中央CPUProfibusDP現(xiàn)場總線技術的DCS控制系統(tǒng)。并給出了詳細的設備選型與整線開發(fā)方法。針對目前沖壓生產(chǎn)中可能出現(xiàn)的多機器人協(xié)作問題。進行了多機器人系統(tǒng)標定方法問題的研究，通過分析多機器人標定問題中各坐標系之間的轉(zhuǎn)換關系，設定了標定方案。首先采用六點法進行機器人工具系的標定，然后通過三點法建立單個機

4、器人與靶標之間的位姿關系，最后將靶標作為連接兩個或多個機器人坐標系的橋梁，完成多機器人系統(tǒng)之間的標定工作。在對比目前主流整線虛擬仿真方法的基礎上，采用RobotStudio整線仿真軟件完成了，機器人沖壓線的機器人工作空間分析、布局優(yōu)化、干涉檢測等工作。為沖壓生產(chǎn)線整線運動仿真提供了思路。為解決工業(yè)機器人操作困難，人員培訓周期長的難題，應用RobotStudioScreenMaker工具箱對工業(yè)機器人plexpendant進行二次開發(fā)，讓